加工直齿圆柱齿轮时，插齿机应具有如下运动。立钻主运动=插齿机的主运动是插齿刀沿其轴线（即沿工件的轴向）所作的直线往 复运动。在一般立式插齿机上,刀具垂直向下时为工作行程，向上为空行程。主运动以插 齿刀每分钟的往复行程次数来表示，即双行程数/min。
展成运动。加工过程中,插齿刀和工件必须保持一对圆柱齿轮的啮合运动关系， 即在插齿刀转过一个齿时，工件也转过一个齿。立铣工件与插齿刀所作的啮合旋转运动即为 展成运动。卧式铣床圆周进给运动。圆周进给运动是插齿刀绕自身轴线的旋转运动，其旋转速度的 快慢决定了工件转动的快慢，也直接关系到插齿刀的切削负荷、被加工齿轮的表面质量